Těšnov má dnešní charakter pražského náměstí rozprostírajícího se od západní části Karlína po Nové Město. Leží na místech zaniklé středověké osady, bývalých křižovnických pozemků Špitálska a demolovaného nádraží Praha-Těšnov. Ulici vymezují z západu ulice Klimentská, Stárkova a nábřeží Ludvíka Svobody, z východu pak Pobřežní, Sokolovská ulice a Švermovy sady.

Středověké Těšnovo vyrůstalo v místech, kudy za Karla IV. vedly pražské hradby Nového Města se Špitálskou branou, nazývanou také Petrská či Poříčská. Osada se zmiňuje v písemných pramenech k roku 1437 a měla vlastního rychtáře; místním se říkalo „v zahradách Těšnovských". Po husitských válkách zůstalo místo dlouho pusté; pouze ze směru od Poříčí stály tři domky bez dvorků. Od konce 15. století se jméno Těšnov v záznamech ztrácí. Název vznikl zkomolením německého „Deutschenhof", tedy Německého dvora. Za císaře Rudolfa II. zde měl zahradu vědec a lékař Tadeáš Hájek z Hájku.

Zásadní proměnu přineslo 19. století. Po zboření staré městské brány bylo na místě vybudováno nádraží Rakouské severozápadní dráhy, otevřené slavnostně 10. května 1875. Po roce 1918 jej přejmenovali na Denisovo nádraží. Na křižovatce kolem něj se začaly stavět reprezentativní domy; roku 1894 byla hotova jejich urbanistická situace a pro ulici byl zvolen název staré osady — Těšnov.

Architektonické bohatství ulice pochází z přelomu 19. a 20. století. Pozoruhodný je nárožní dům čp. 1059/II. (Těšnov 1/Na Poříčí 43), novorenesanční stavba projektanta Františka Kindla, kterou postavil pro sebe a svou manželku Annu. Na čtvrtém poschodí fasády se nacházejí reliéfy s bustami patnácti architektů — vytvořil je (domnívaně) sochař Bohuslav Schnirch, sloužily jako reklama Kindlova architektonického díla. Ministerstvo zemědělství sídlí v novoklasicistní budově čp. 65 (Klimentská 17) z let 1929–1935 od architekta Františka Roitha. Hotel Opera (Těšnov 13/Stárkova ulice) je novorenesanční stavbou stavitele Karla Jandy z roku 1891, původně se zahradní restaurací. Dům čp. 1163/II (Těšnov 3) vznikl v roce 1932 jako novostavba Matěje Blechy na místě zbořené továrny Hynka Gottwalda, která zde působila v letech 1885–1914.

Druhá polovina 20. století změnila tvář Těšnova. Po vyřazení nádraží z provozu v roce 1972 a následném budování dálničního mostu došlo k demolici starších staveb. Dnes se ulice skládá ze západní fronty domů, parkoviště vozů a budovy McDonald's umístěné pod tělesem mostu. Novodobou zajímavostí je cyklodepo postavené v roce 2020 pro nákladní kola, určené k rozvozu balíků do okolních městských částí — první cyklodepo svého druhu v Česku.