Zámek Kaceřov je renesanční stavbou postavenou na místě původní středověké tvrze. V roce 1376 jsou doloženy první zmínky o Kaceřově, kdy jej vlastnil Ctibor ze Švamberka, který si zde asi mezi léty 1370 a 1376 nechal tvrz vystavět. Tato stavba však postupem času chátrala a zpustla.

Nový impuls přineslo roku 1539 rozhodnutí Floriána Gryspeka z Gryspachu, vysokého královského úředníka a sekretáře české komory, zastavit si Kaceřov na čtyři generace. Vzhledem ke stavu původní tvrze se Gryspek rozhodl pro stavbu nového zámku, stará stavba pak sloužila ke hospodářským účelům. Král Ferdinand finančně podporoval výstavbu a přál si, aby sídlo sloužilo i jako zastávka pro projíždějící státní úředníky a diplomaty.

Stavba trvala téměř dvě desetiletí od roku 1540 a byla finančně velmi náročná, celkové náklady přesáhly deset tisíc míšenských kop. Práce prováděli převážně italští zedníci a kameníci. Stavitelem byl předpokládaně Giovanni Statia, který pracoval na výstavbě Rožmberského paláce v Praze a plzeňské radnice. Gryspek si přál stavbu podle vzoru vrcholné italské renesance, která nemá na sever žádné srovnání. Zámek byl koncipován jako „opevněné obydlí za dvěma vodními příkopy", vodu do nichž Gryspek přiváděl potrubím z mokřin u Jezírka u Dobříče. Částečné dokončení se datuje na rok 1548, stavba však pokračovala i v následujících letech, o čemž svědčí letopočty na krbech.

V urbáři z roku 1558 je zaznamenáno, že zámek byl vybudován díky značným finančním prostředkům a všechny místnosti byly velmi dobře zařízeny. K zámku patřel hospodářský dvůr, mlýn a pivovar, v němž se připravovalo pivo určené na místní prodej. Ze Kaceřova se do Prahy vozily čtyři druhy piva. V blízkosti zámku se rozprostírala velká zahrada s jabloněmi, zeleninovými a bylinkovými záhony. Zde byla rovněž vybudována luxusní koupelna s vanou, voda k níž byla přiváděna potrubím z cisterny, a obecní lázeň. Gryspek provozoval i vlastní cihelnu, která dodávala materiál na stavbu Kaceřova a později i na jeho další stavby včetně zámku v Nelahozevsi.

Roku 1558 si Gryspek nechal své panství zmapovat, hranice byly na poli označeny kamenými sloupky, kterým se říkalo Gryspekovy špalíčky. Gryspek povýšil vesnici Kaceřov na městys s vlastní radnicí a místní obyvatelstvo se těšilo hospodářskému blahobytu. Po Floriánově smrti převzal syn Karel polovinu panství včetně rodinného sídla.

V dnešní době je zámek chráněn jako kulturní památka od roku 1964 a nachází se v soukromém vlastnictví. Prochází dlouhodobou rekonstrukcí a veřejnosti je přístupný jen příležitostně. Svým architektonickým řešením zůstává jedním z prvních projevů italských vzorů Andrey Palladia v Čechách.