Kostel svatého Josefa (také nazývaný kostelem svaté Rodiny) v Paloníně vznikl z iniciativy místního rodáka, kněze Josefa Dostála, který věnoval i základní kámen. Stavbu prováděli místní občané v letech 1828 až 1829. V listopadu roku 1829 byl na hlavní věži vztyčen tříramenný kříž. Přestože se stavba postupně blížila k završení, kostel se nikdy nevysvětil – iniciátor stavby, kněz Dostál, totiž zemřel. Slavnostní vysvěcení se tak odehrálo až v listopadu roku 1874, téměř půl století po jeho dokončení.

V 20. století prošel kostel několika úpravami. Roku 1938 byl na jeho boku vystavěn přístavek. Během druhé světové války, v roce 1942, byly všechny zvony rekvírovány pro válečné účely. Věnování místních věřících však umožnilo pořídit nový mobiliář – mešní roucha, dřevěný betlém a výjev z Kalvárie. V sedmdesátých letech 20. století padly na řadu nezbytné opravy: v roce 1970 byly renovány obě věže a na hlavní věži byly instalovány hodiny. O dva roky později byl z vrcholu věže odstraněn poškozený kříž. V témž desetiletí, konkrétně roku 1973, byl tajně posvěcen a instalován zvon sv. Cyrila a Metoděje, vytvořený v dílně Laetitie Dytrychové z Brodku u Přerova. V osmdesátých letech 20. století pokračovaly restaurátorské práce: roku 1989 byly restaurovány varhany, andělské plastiky a některé sochy, o rok později byl opraven betlém. Na konci tisíciletí, roku 1998, byly posvěceny dva nové zvony sv. Marie Svatohostýnské a sv. Vojtěcha. V roce 2008 byl opraven kamenný kříž Kalvárie stojící na návsi před vstupem do kostela.

Kostel stojí na návsi uprostřed obce a tvoří jejímu dominantu. Jedná se o slohově nevýraznou stavbu podélného tvaru s polygonálním závěrem, ke kterému přiléhá sakristie a přístavek z roku 1938. Na severní straně je osazena hranolová věž s kostelními hodinami, kryta čtyřbokým stlačeným helmicovým střešením s lucernou a křížem na vrcholu. Střecha nad hlavní lodí je sedlová. V průčelí kostela se nachází hlavní portál datovaný rokem 1832, nad nímž se rozprostírá kruhové okno s barevným zasklením. Boční zdi jsou prosvětleny trojicemi oken s valenými záklenky.

Vnitřní prostor je rozdělen do několika funkčních zón. Vstupní prostor pod věží obsahuje dvě kaple a točité schodiště vedoucí na kruchtu. Hlavní loď je sklenutá dvěma poli pruské klenby, v její zadní části je zděná kruchta s varhanami. Presbytář je završen jedním polem pruské klenby. Cenný mobiliář zahrnuje hlavní oltář s retabulem obsahujícím obraz sv. Rodiny od Josefa Keslara z Loštic (z roku 1887), sochami sv. Cyrila a sv. Metoděje, přenosné oltáře, čtrnáct obrazů křížové cesty a další liturgické prvky.

Před vstupem do kostela stojí bezcenné kamenné sousoší Kalvárie z maletínského pískovce, datované rokem 1825. Toto dílo sestává z odstupněného soklu, hranolového podstavce zdobeného reliéfem Nejsvětější Trojice a samostatně stojících plastik sv. Jana Evangelisty a Panny Marie po stranách dříku.

Kostel svatého Josefa byl v roce 2013 prohlášen kulturní památkou. Spolu se sousoší Kalvárie tvoří důležitou součást vesnické památkové zóny a svou dlouhou historií odráží kontinuitu víry i místní identity palocích občanů.