Borský park vznikal postupně podle návrhu architekta Leopolda Batěka, který jej navrhoval od roku 1914. Středem parku měla být louka obklopená promenádou a alejemi, přičemž projektant záměrně ponechval volná místa pro zachování výhledu na hrad Radyni. První světová válka však zabránila úplné realizaci původního plánu. Postupné osazování parku začalo až v následujícím roce – v dubnu 1915 zde byla zasazena lípa Husova, připomínající 500. výročí úmrtí mistra Jana Husa. Krátce poté, v dubnu téhož roku, vysadily děti polských uprchlíků Mickiewiczovu lípu na paměť doby, kdy našly útočiště v Plzni. Obě lípy se dochovaly do současnosti; jejich historii připomínají kamenné desky umístěné u jejich kořenů.

Po skončení první světové války obdržel sad nové jméno – Sad Českých legií (v mapách také Sad českých legionářů). V roce 1926 jej převzalo město Plzeň jako dar od okresu. V té době se park rozprostíral přes více než 23 hektarů a byl největším sadem v celém Plzeňském kraji. Dalším významným rozšířením došlo po roce 1930, kdy byly na jižní straně vyсázeny nové stromy. Park se tak rozrostl až k železniční trati spojující Plzeň se Železnou Rudou.

Během druhé světové války, mezi květnem a zářím 1945, se jeho území transformovalo v tábor a polní nemocnici 3. americké armády pod velením generála Pattona, který se prosadil při osvobozování západních Čech. V květnu 2025 vedly archeologický průzkum pozůstatků tábora odborníci z Katedry archeologie Filozofické fakulty ZČU ve spolupráci s vědci z amsterdamské univerzity. Na místě polní nemocnice se dnes nachází sportoviště.

Zajímavou roli v životě parku sehrála hromadná doprava. V jihozápadní části se do roku 1933 nacházelo obratiště tramvajové linky číslo 2, která spojovala Bory s Lochotínem. Tramvajová smyčka byla následně přesunuta do severní části parku ke křižovatce ulic Kaplířova a U Borského parku s Klatovskou třídou. Toto obratiště fungovalo až do roku 2019, kdy jej nahradil terminál veřejné dopravy v Kaplířově ulici. K historickému centru parku se přidal lesopark táhnoucí se na východ kolem sídliště Bory až do Doudlevec k Tyršovu mostu, zatímco jižní část parku ohraničuje řeka Radbuza.

Rozsáhlé rekonstrukce začaly v roce 2005 a zaměřily se především na historické jádro parku. Oválná louka byla zatravněna a vybavena moderním zavlažovacím systémem. Kvalita revitalizace se setkala s uznáním – v roce 2008 se Borský park umístil na druhém místě v celorepublikové soutěži Park roku. Dnes je park mezi obyvateli jižní části Plzně velmi oblíbeným místem. Nabízí možnosti jak k tichu a relaxaci, tak k aktivnímu odpočinku – návštěvníci zde najdou minigolfové hřiště, tělocvičnu a tenisové kurty areálu TK Slavia Plzeň.