Kostel svatého Martina je římskokatolický farní kostel, který řadí do gesce bikariátu příbramské farnosti Sedlčany. Předpokládá se, že byl postaven v 70. až 80. letech 13. století – nejstarší zpráva o Sedlčanech z roku 1294 jej sice neminuje, ale stavební charakteristika věže se seskupenými románsko-gotickými okénky ve vrchní části naznačuje, že pochází z tohoto období. Ve 14. století jej rodu Rožmberků nechal přestavět a kostel se postupně stal jednou z dominant městské krajiny.

Nejvýznamnější stavební etapa se datuje do roku 1374, kdy bratři Petr a Jan z Rožmberka přistavěli nový vysoký presbytář v duchu vrcholné gotiky. Tato části budovy je typická pro svou konstrukční řešení: východní zeď presbytáře je podepřena třemi mohutnými opěrnými pilíři. K presbytáři přiléhá dvoupatrová gotická sakristie, v níž horní místnost sloužila k uschování cenností - jak církevních, tak městských. Otvory pro okna byla vedena pouze na jižní straně presbyteria, severní stěna naopak představovala prostor pro monumentální malby.

V renesanční éře se podobu kostela zmocnil architektonický trend sgrafitových výzdoby. V roce 1580 směnil Vilém z Rožmberka Sedlčany s Jakubem Krčínem z Jelčan, a z Krčínova období pochází pozoruhodná cínová křtitelnice a renesanční sgrafito na věži. Následující období však přineslo vážné zkoušky. V březnu 1645 kostel vydrancovala švédská armáda pod vedením generála Lennarta Torstenssona a skrz staletí jej poškodily mnohé požáry, ačkoliv baroko zanechalo svou stopu zejména na vnitřním vybavení.

Zásadní proměna kostela proběhla v 19. a počátku 20. století. V roce 1817 byla místnost nad sakristií upravena na oratoř, avšak po sesunutí její klenby v roce 1906 byla zrušena a její okna zazděna. Tehdyž se přistavěla chrámová předsíň a gotický trojlaločný hlavní portál byl přemístěn do nového vchodu. V letech 1862 až 1864 na základě novogotického projektu architekta Bernharda Gruebera byl kostel rozšířen o severní pseudogotickou boční loď s emporou a vybudován nový dřevěný kůr pro varhany. Kolem přelomu věků byly rekonstruovány křižby oken a pořízeny nové vitráže.

V roce 1913, během vymalování presbytáře, byly pod vrstvami malby objeveny staré fresky. V roce 1934 pak kostel zasáhl požár, jehož obětí se stal barokní oltář z počátku 18. století – zřejmě způsobený závadou elektroinstalace. Kutnohorský řezbář František Charvát vytvořil repliku oltáře i dalších soch a reliéfů křížové cesty. V druhé polovině 20. století byla obnova sgrafita na fasádě provedena v letech 1956 až 1958.

Rozhodující objev přinesl až rok 2014, kdy restaurátorský průzkum severní stěny presbytáře odhalil rozsáhlou gotickou fresku znázorňující Průvod Tří králů a torzo Křtu Páně. Tato gotická malba v takovéto podobě patří v českých zemích k vzácným dochováním a byla patrně pořízena na objednávku Jindřína z Rožmberka. Následující rok byla freska odborně zrestaurována. Zároveň bylo potvrzeno, že středověké malby byly vícekrát poškozeny během různých stavebních úprav, zejména okenními otvory z roku 1817 a následující jejich zazděním.