Místo současného zámku bylo osídleno nejpozději od konce 14. století. Tvrz zde stávala již tehdy a je poprvé písemně zmíňována roku 1536, kdy ji majitel Jan z Lipé nechal zapsat do zemských desek jako volný dědičný majetek pro Jiřího Rechmberkého ze Želetic. V průběhu druhé poloviny 16. století vlastnili Tulešice Březničtí z Náchoda, příslušníci českých bratří. Jejich příslušník Jiří Březnický, plukovník moravského stavovského vojska, během třicetileté války několikrát změnil stranu a nakonec konvertoval ke katolictví, čímž zahájil na svých statcích rekatolizaci. Jeho syn Leopold Ferdinand prodal roku 1668 Tulešice a Horní Dubňany Matouši Isidoru Záblatskému, který vykonával úřad fiskálního adjunkta a moravského zemského advokáta, za 7474 zlatých. Třicetiletá válka území těžce postihla – při vizitaci roku 1672 byla ves až na dva mlýny zcela zpustlá a byla zničena i původní tvrz.

Matouš Isidor Záblatský, od roku 1677 psaný z Tulešic, zahájil postupnou obnovu. Po jeho smrti roku 1695 zdědili majetek jeho tři synové, z nichž Antonín Rafael, rada apelačního soudu a později přísedící moravského zemského soudu, postupně nabyl jejich podíly. Roku 1711 zahájil v Tulešicích výstavbu nového rodového sídla na místě staré tvrze. Když Antonín Rafael roku 1740 zemřel, převzal panství jeho syn Jan Josef Záblatský – ambiciózní aristokrat a kariérní zemský úředník, který od roku 1739 vykonával úřad menšího písaře u zemských desek.

Během pruského vpádu na Moravu roku 1742 byla tulešická rezidence těžce poničena. V letech 1743–1755 dal Jan Josef vystavět dvoupodlažní zámek obdélného půdorysu s kapli Nejsvětější Trojice, doplněný budovami obydlí zaměstnanců a rozsáhlým hospodářským zázemím včetně pivovaru. Stavba stála 40 000 zlatých. Autorem návrhu byl pravděpodobně některý ze stavitelů z brněnského prostředí, seznámený s dílem Františka Antonína Grimma; mohl jím být například brněnský stavitel Johann Jacob Venus, jehož pobyt v nedalekých Horních Dubňanech je písemně doložen. Kolem zámku nechal Jan Josef vybudovat zdí obehnaný francouzský park o rozloze asi osmi hektarů, původně formálně upravený, později upravený na přírodně krajinářský styl. Park zdobil dovezený soubor soch s motivy z antické mytologie. Stromové aleje spojily zámecký areál s kapelí svatého Floriána a s návrším zvaným Beránek, kde stojí socha Krista Dobrého pastýře.

Jan Josef byl rovněž aktivní hospodář. V letech 1754–1755 dal v zámecké zahradě vysadit ovocné stromy dovezené ze Štýrska. Roku 1769 založil vedle hospodářského dvora textilní manufakturu na vlněné zboží, kde roku 1771 pracovalo 23 tkalcovských stavů; manufaktura byla kolem roku 1789 zrušena pro nerentabilitu. Roku 1751 se oženil v zámecké kapli s Marií Annou Hausperskou z Fanálu, manželství však zůstalo bezdětné. Svou kariéru završil roku 1773, kdy se stal nejvyšším zemským písařem. Zemřel roku 1785 bez přímého dědice a panství odkázal synovci Arnoštu Forgachovi.

Dnes zámek Tulešice zůstává bez využití a veřejnosti nepřístupný. Spolu s parkem a hospodářským dvorem je však chráněn jako kulturní památka – dokladem barokně-klasicistní architektury a života moravské šlechty 18. století.