Hrad Velenice leží na ostrohu nad Svitavkou severně od obce Velenice, nedaleko Zákup. Pozůstatky stavby jsou chráněny jako kulturní památka. Její existence sahá hluboko do středověku, ačkoliv přesný rok založení zůstává neznám. Odborníci jej zasazují nejspíše před rok 1319, kdy je lokalita zmiňována v písemnostech jako žitavské manství, patřící do tehdejší správy Ronovců.

V průběhu 14. století se na hradě usadili Pancířové ze Smojna. Zajímavostí je, že zatímco se stavba obvykle jmenuje Velenice (Wellnitz), existuje předpoklad, že měla původně jiný název – Smojno – a sloužila jako rodové sídlo právě tomuto rodu. Koncem 14. století se Velenice dostaly pod správu Zákup a Pancířové se pravděpodobně stali vazaly Vartemberků. O tomto vazbovém vztahu svědčí střídavé právo patronátu u okolních kostelů.

O dalším osudě hradu se zachovalo málo zpráv. Podle archeologických nálezů existuje předpoklad, že zanikl během tažení Lužičanů do severních Čech ve 40. letech 15. století. Místní obyvatelé později zříceninu nazývali Schlossberg, tedy Zámecký vrch.

Zachovaná stavba představuje architektonický případ. V nejzazší části stál čtverhranný věž, jejíž zdivo se dochováno dodnes. Na severní straně se nacházejí základy čtvercového stavení, sklep vytesaný do skály (nyní zavalený) a malý příkop. Zvláštní je, že zde zcela chybějí stopy po opevňovacích stavbách a také šíjový příkop, což naznačuje, že se pravděpodobně jednalo o nedokončený hrad – stavba nebyla kdy uvedena do finálního stavu.

Přístup k ruinám je obtížný. Do Velenic nevede žádná oficiálně značená turistická stezka. Obcí vedou pouze cyklotrasy 3045 a 3055 po silnici, které však k samotnému hradu nejdou. Železniční spojení neexistuje, autobusové linky ČSAD Česká Lípa jezdí velmi zřídka. Hrad je zaznamenán v mapách Klubu českých turistů jako bezejmenná zřícenina vzdálená jeden kilometr severozápadně od středu obce. V samotné Velenici není umístěno místní značení.

Návštěva místa vyžaduje vlastní iniciativu a orientaci v terénu. Zřícenina tak zůstává spíše pozadím zájmu běžného turisty, přestože ji mapuje Klub českých turistů a její rozsáhlá historie ji řadí mezi zajímavé pozůstatky českolipské oblasti.