Kostel svatého Martina stojí v historickém centru městyse Bernartice a jeho přítomnost přímo utvářela podobu místa — před průčelím se časem zformovalo náměstí, které mělo pravděpodobně původně čtvercový půdorys. Kolem kostela býval hřbitov, který však postupem doby zanikl. Jde o stavbu s více než osmi sty lety doložené historie, která v sobě nese stopy tří velkých stavebních epoch.

Kostel pochází z první poloviny 12. století. Předpokládá se, že se na jeho výstavbě podílela tatáž stavební huť, která budovala milevský klášter. Původní románská stavba tvořila jádro osídlení Bernartic. Ve 14. století prošla rozsáhlou gotickou přestavbou — z té doby pochází presbytář a většina sakristie, zároveň byla zvýšena střecha a upravena loď. Třetí velká proměna přišla roku 1717, kdy byla loď znovu přestavěna a dostavěna sakristie spolu s věží. Výsledkem je dnes trojí vrstvená stavba, v níž lze číst románský základ, gotické tvarosloví i barokní úpravy najednou.

Z původního románského kostela se zachovala pouze západní věž a zdivo lodi. Zdivo je žulové, hrubě opracované a spárované maltou. Presbytář má tvar pětibokého osmiúhelníku; na jeho východní straně přiléhá barokní sakristie, na severní straně pak původní sakristie, dnes využívaná jako severní kaple. Podél hlavní lodi se rozkládají dvě lichoběžníkové boční lodě — jižní a severní — a podélné boční kaple.

Na západním průčelí stojí románská hranolová věž, která byla dodatečně přistavěna k západní straně kostela; její západní zeď spočívá přímo na zdivu západního štítu lodi. Věž je vyzděna z hrubě opracovaných žulových kvádrů. O tom, že vznikla až po dokončení samotné lodi, svědčí mj. štěrbinové okénko vedoucí z prostoru bývalé kruchty do interiéru prvního patra věže. Při stavbě věže byly odlámány střešní latě; jejich množství naznačuje, že střecha byla kryta pálenou krytinou. Dendrochronologické datování dochovaných zbytků latí prokázalo, že jedle, z nichž byly vyrobeny, byly pokáceny během vegetačního klidu na přelomu let 1222 a 1223 — a šlo o součást střechy nejstarší stavební fáze kostela.

Interiér je převážně výsledkem barokní přestavby z roku 1717 a z téže doby pochází i většina mobiliáře. Hlavní barokní oltář s obrazem svatého Martina obsahuje rokokové prvky. Ve východní části prvního patra věže se nachází zazděný půlkruhově sklenutý průchod, který vedl na dnes již zaniklou západní tribunu.

Kostel je v současnosti farním kostelem; příslušný mu je filiální kostel svaté Rozálie. Jako kulturní památka je chráněn od roku 1958. Pro návštěvníka jde o výjimečnou příležitost vidět na jediném místě, jak se středověká sakrální architektura proměňovala staletí po staletí — od románského základu přes gotické přetvoření až po barokní dotvoření, jež dodalo stavbě dnešní výraz.