Kostel stojí na vyvýšenině nad centrální částí obce, v nadmořské výšce necelých čtyř set metrů. Své nejstarší kořeny má v písemnostech z roku 1348, kdy se jej Cisterciáci z kláštera Hradiště u Mnichova Hradiště zmínili jako již existující farní stavbu. Původně šlo o stavbu dřevěnou. Po požáru v roce 1592 byl kostel vybudován znovu, opět v dřevu. Kolem něj se rozprostíral hřbitov s kostnicí, z nichž zůstal do dnešních dnů aspoň park na jejich místě.

V roce 1728 se v bezprostředním sousedství starého dřevěného kostela začal stavět nový chrám z kameniny. Stavbu financovali Albrecht a Karel Des Fours, potomci vlivného hraběcího rodu. Práce trvaly šestnáct let a byly ukončeny v roce 1744. Vznik nového kostela znamenal posun nejen stavebního materiálu, ale i sociálního statusu farnosti pod záštitu mocného šlechtického rodu.

Stavba přečkala více než století bez zásadnějšího poškození. Dne pátého května 1831 však blesk udeřil do věže, zapálil kostel a zničil střechu i zvony. Škody byly postupně napravovány – v roce 1847 byly pořízeny zvony nové, a v roce 1882 byla věž osazena hodinami. Zvony z roku 1847 se během druhé světové války dostaly do Německa, kde měly být přetaveny na zbraně. Zpět se již nevrátily. Ke konci dvacátého století, v jeho deváté dekádě, byl kostel vyloupen.

Architektonicky je chrám typickým projevem místního baroka. Disponuje hranolovou věží s zvonovitou bání a zvlněným hlavním průčelím, které v polovině své výšky zdobí sochy svatého Petra a Pavla. Nad vstupem dominuje tesaný erb hraběcího rodu Des Fours; jeho erby najdeme také v okenních vitrážích. Okraje střechy zdobí barockní kuželky se šiškami. Uvnitř má loď kostela rozměry třináct metrů na délku, patnáct metrů na šířku a patnáct a půl metrů na výšku. Jeho vybavení pochází převážně z osmnáctého století a zahrnuje historicky cenné oltáře, barokní kazatelnu a pozdně barokní dřevěnou křtitelnici. Věž svou osudů připomíná i zajímavostí – na jejích hodinách je hodinová ručička větší než minutová, neboť minuty dlouho nehrály v zemědělské práci roli.

Kostel není pouze stavbou izolovanou. Jeho loď je orientována směrem k chrámu svatého Jana v Železném Brodě, který byl postaven o jedenaadvacet let později. Se sychrovským zámkem a okolními statky, jež patřily Des Fourovým, tvoří dokumentovanou krajinnou kompozici. Když v roce 1820 koupili sousední panství francouzští Rohanové, usilovali dokonce o odkoupení Jenišovic; jednání se však nesvedla do úspěchu.

V současné době se kostel dočkává postupných oprav. Jako chráněná památka barokní architektury zůstává svědectvím o bohatém dědictví české středověké a novověké církevní stavby a o vlivu velmožských rodů na krajinný vzhled regionu.