Nejstarší zmínky o Jemništi pochází z roku 1381. Původní panské sídlo zde představovala středověká tvrz, kterou v renesanční a barokní době přestavěli na tzv. starý zámek sloužící potřebám vrchnostenské správy.

Roku 1717 zakoupil zdejší panství hrabě František Adam z Trauttmansdorffu. Nový majitel nechal v roce 1724 vybudovat nový barokní zámek podle projektu českého architekta Františka Maxmiliána Kaňky. O třicet let později, v roce 1754, stavbu postihla vážná pohroma – zámek vyhořel. Po nové přestavbě a vybavení pak představuje typické barokní obydlí šlechty vrcholného období tohoto slohu, přičemž od té doby nenastaly žádné podstatné změny.

Trauttmansdorffové vlastnili panství, dokud je sňatkem nepředalo Rottenhanům. Tato rodina iniciovala stavební úpravy a zasloužila se o rozvoj bavlnářského průmyslu v okolí. Později se zámek dostává do rukou Jana Nepomuka Choteky, poté Jiřího Buquoye. V roce 1836 jej kupuje Veriand Windischgrätz.

Zásadní moment v novodobé historii nastává roku 1868, když zámek zakoupí Zdeněk ze Šternberka z konopišťské větve této aristokratické rodiny. Jeho mladší syn Filip (1852–1924) nechá zámek zrekonstruovat a u něj založí přírodně krajinářský park o rozloze šestnácti hektarů. Po Filipově smrti zámek zdědily jeho dcery Marie Gabriela a Terezie, která se roku 1927 provdala za hraběte Františka Josefa Mensdorff-Pouilly. Po smrti sestry v roce 1934 se Terezie stala jedinou majitelkou.

Druhá světová válka přinesla vážné střety. V červenci 1943 jej nacisté zkonfiskovali a předali Oskaru Dankovi von Esse, vnukovi spoluzakladatele firmy Daněk & Co. Po válce byl zámek navrácen Terezii a jejímu manželovi. Počátkem padesátých let jej však konfiskovali komunisté. Teprve po pádu režimu byl zámek restituován a vrácen rodině Šternberků.

V současnosti Jemniště patří Šternberkům a je veřejnosti zpřístupněno. Zámek reprezentuje typické barokní nobilitní sídlo z doby vrcholného baroka, obklopené rozsáhlým krajinářským parkem. Jeho architektura vychází z projektu Františka Maxmiliána Kaňky a dosud si zachoval původní charakter, který nabízí návštěvníkům autentický pohled do světa české aristokracie osmnáctého století.